کلا اصولش اینه
توسط php و چاپ مقادیر ساختار سایت مپ را ایجاد کنید

هدر xml را در فایل php قرار بدید

بعد دیگه توی گوگل وب مستر معرفی کنید و مهم نیست حتما با نام sitemap.xml معرفی کنید . هر آدرسی که هست حتی sitemap.php میتونید معرفی کنید چون مهم ساختار و اون هدر هست

ولی در htaccess با mod rewrite میتونید تغییر مسیر بدید